基本后置介绍及流程

位置：位于【机器人编程】下的【基础编程】中。

图示：“后置”位置

说明：“后置”功能将在软件中生成的轨迹、坐标系等一系列信息生成机器人可执行的代码语言，可以拷贝到示教器控制真机运行。

n 后置处理界面介绍

单击基础编程中的【后置】，弹出“后置处理”的对话框：

图示：后置处理界面

l 缩进设置

缩进设置主要是编辑后置文件的格式，这个一般选择默认的【空格】。

l 机器人末端后置和工具末端后置

这两个是选择输出的代码以机器人末端坐标（法兰坐标系）为准还是以工具末端坐标为准。

l 轨迹点命名

轨迹点命名由前缀和编号组成，这个根据个人喜好进行设置，一般也会选择在这个界面选择默认的选项。

点的编号：后置的起始编号可根据需求设定，可以是0/1，也可以是其他。

l 程序名称

程序的名称可自行输入和修改。一般来说，该名称为示教器所识别的模块名称。

l 使用注释

注释是指解释代码语言的文字。

是否使用注释根据需要设定。

图示：“使用注释”对比图

n 后置代码编辑器

点击【生成文件】后，弹出后置代码编辑器，生成的代码如下：

图示：后置代码编辑器

不同的机器人后置会生成不同的文件格式.KUKA机器人会后置出两个文件：DAT/SRC.其他机器人会后置出一个后缀为mod的文件。

l 后置代码的显示方式：点的坐标、字符和注释用不同颜色区别开来，代码查看起来清晰明了。

l 有行号显示，方便定位某一行的代码。

l 折叠功能，同一组别或者段落的代码可以实现手动折叠展开和收起。

l 提示功能：输入轨迹点指令的首字母，会提示出MoveL,MoveC等字样。完整的轨迹点指令+[ 会提示出相关指令的参数格式。（目前支持的是ABB机器人）

图示：提示功能1

图示：提示功能2

l 高亮显示：选中某个字符后，所有相同的字符以蓝底高亮显示。

l 导出文件编码：包括ANSI和UTF-8两种编码。ANSI编码不支持代码程序中包含中文字符，UTF-8则允许包含中文字符，从而根据特定品牌的机器的后置需求来选择这两种编码。

ANSI详细讲解：ANSI

UTF-8详细讲解：UTF-8

l 导出：将后置出的文件直接拷贝到真实示教器，从而完成真机的运行。

    保存：后置代码会保存在编辑器中。

v 后置格式的具体显示样式，如字体颜色、背景色、折叠方式等都用XML控制。

因此，用户可依据实际需求，自定义后置的具体显示样式。