KUKA示教器内坐标系和工具列表内的$nullframe 代表什么意思？

1. 在KUKA (库卡）的示教器右上角，有一个当前工具和坐标系选择设置图标， 打开后，工具和坐标系都提供了一列坐标系数组让大家选。 

   
   

   

2. 这些坐标系的参数及其名字，可以事先在示教器的“投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点” 和 “投入运行 > 测量 > 基坐标系 > 3 点”把自定义的工具和坐标系定义一下。详细请看“01-库卡机器人编程 1.pdf”第三章内容

3. $nullframe 这个参数在在base 和tool 坐标系下各有一个，拆开名字mull +frame 组成，null 就是 0 或者空的意思，frame 就是一个坐标系结构的意思；   在坐标系内他表示base【0】，代表的其实是机器人的base坐标系（有些机器人的默认全局坐标系是和机器人base坐标系重合的，则也代表world全局坐标系，一般都认为是机器人的base坐标系，值都是 X0 Y0 Z0 A0 B0 C0）;   在tool 内，表示tool【0】,代表的机器人第六轴末端法兰的坐标系，默认也是tool【0】={X0 Y0 Z0 A0 B0 C0}. 其他自定义的坐标系和工具都是分别向对于这两个来说的，这两个是无法修改的。      当你对机器人进行零点校准后，这两个值的参数会自动设为0了