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怎么在轨迹里插入对IO的操作?
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摘要:在调试面板上选择轨迹点右键菜单内的【添加仿真事件】即可。

添加仿真事件

位置:调试面板轨迹点列表中任意轨迹点的右键菜单内。

说明:添加仿真事件一般是轨迹添加新的指令,满足实际操作过程中的多种需求。

可添加的事件包括抓取事件、放开事件、停止事件、发送事件、等待事件、等候时间事件和自定义事件。

v等待时间事件是在被选中的轨迹点前输出。自定义事件由您来决定输出位置是点前还是点后。余下的事件都是在轨迹点后输出

 

l关联端口:端口即设备与外界通讯交流的出仿真事件需要发出命令的设备给执行设备一个信号,信号接受需要一个端口,执行设备接受到信号后开始执行事件。

l端口值:每个端口区别其他端口的特殊符号。

 

                       图示:“添加仿真事件”示意图

 

v相同对象、相同模型,在不同轨迹中的关联端口是不同的;如果两个不同的模型它们关联端口可以是相同的,端口值默认为1

 

l添加完的仿真事件会显示在机器人加工管理面板的工艺信息中,右键可对事件进行编辑和删除。

 

图示:仿真事件的编辑和删除

 

 

1.1 【抓取事件

一个对象抓取另一个目标对象,抓取点选定不固定不唯一。对话框中确定执行设备和关联设备。生成抓取事件时,事件名称默认为“执行设备抓取关联设备”。

 

图示:机器人抓取气缸

 

1.2 【放开事件

一个对象放开另一个目标对象放开点的选定不固定不唯一,要确定好执行设备和关联设备。生成放开事件时,事件名称默认为“执行设备放开关联设备”。

 

 

图示:机器人放开气缸

 

 

1.3 发送事件】与【等待事件】

发送与等待事件即两个物体通信,需要一个物体发送,另一个物体接受

A物体为发送方,B物体为接受方。当A的“发送事件”被触发时,BA处接收到信号后立即运动,不再等待。

 

n发送事件

 

图示:发送事件示意图

事件名字默认为“执行设备发送:数值”。发送时,类型选择发送事件。当为接受物体时,类型一定要选择为等待事件。

点击按钮可弹出“事件选择”对话框。在该对话框中,可选择并查看发送事件的接收者,以及选择事件名称。

 

n等待事件

 

 

图示:等待事件示意图

 

事件名字默认为“等待<[发送信号设备]发送:数值”。类型选择为等待事件。

点击按钮可弹出“事件选择”对话框。在该对话框中,可选择并查看等待事件的发送者,以及选择事件名称。

 

 

示例

机器人上下料为例机器人抓取小滑块到目标位置后放开。

机器人在图示的位置放开小滑块后,小滑块应自动落下到工作台底部。此时,应在机器人放开轨迹的最后一个点上添加“发送事件”,在小滑块的驱动点上添加“等待事件“。机器人放开小滑块的瞬间,发送信号通知小滑块结束等待,滑落到工作台底部。

 

图示:机器人上下料场景图

 

先设置发送事件。选中机器人的最后一个放开点,右击,添加的仿真事件如下:

 

 

图示:“发送事件”示意图

 

填写好信息点击确认即可

接下来设置等待事件。

选中小滑块的驱动点1,右击选择【添加仿真事件】

 

图示:“等待事件”示意图

 

这里等待的事选择刚刚添加的[ABB-IRB120]发送:2这样发送和接收的事件就匹配上了。

 

1.4 自定义事件】

根据需要自己输入内容机器人可执行的语言),让机器人执行多种动作指令。添加的自定义事件可以后置中生成代码,从而实现真机操作。

 

 

图示:“自定义事件”示意图

 

v在添加自定义事件之前,需先在【工艺设置】中添加自定义事件模板。

 

图示:“工艺设置”位置

 

图示:“工艺设置”示意图

 

l录入:将设置的模板名字和内容录入到右侧表格中。

l删除行:删除表格中的一行模板。单击选中表格中的某一行,使其变为蓝色处于可操作状态后,可删除该行。

l从文件读取:从格式为robdef的文件中读取自定义模板信息。

l保存到文件:将当前自定义模板信息保存到格式为robdef的文件中,方便下一次读取使用。

 

在工艺设置中添加好自定义模板后,通过轨迹点右键菜单【添加仿真事件】,打开自定义事件界面,

从模板名字的下拉菜单中选择需要添加的自定义事件,则模板内容会自动加载显示。

 

图示:“自定义事件”示意图

 

l输出位置:决定输出所添加的自定义事件的位置,包括点前输出和点后输出,即该事件是在所选轨迹点前被执行还是点后被执行。

 

1.5 【等候时间事件】

等候时间事件:让指定的对象在指定的点前停留指定的时间

以机器人上下料为例设置等候时间事件:

 

图示:小滑块场景图

 

小滑块需要传送带滚动起来才能运动到传送带上,可以先让小滑块等待3秒钟。

选择【添加仿真事件弹出对话框。

执行设备选择小滑块类型选择【等候时间事件,时间设为3,点击确认即可

 

图示:“等候时间事件”示意图

 

继而仿真,会发现小滑块在驱动点3之前(等候时间在选取的点前)停留3才继续运动

 

1.6 【停止事件

让目标对象在指定的点停止运动。

 

图示:“停止事件”示意图


关键字: IO事件

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陌陌
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