摘要:工具右键菜单中的【TCP设置】可修改TCP。
TCP设置即校准工具的位置和姿态,以确保虚拟环境中工具的位置与真实环境中工具的位置保持一致(位置是相对于机器人的基坐标系/法兰坐标系来说的)。
位置:位于工具的右键菜单内。
图示:“TCP设置”界面
*只有选中一个TCP,使其显示为蓝色状态才能进行操作。
说明:该对话框可对TCP的数值进行修改,具体数据要根据实际测量的填入,尽量减小误差。
◎切换当前TCP:即选择要编辑的TCP,通过双击TCP名称可以实现;
◎默认设置:恢复TCP初始数据,消除所做的任何修改操作。
◎加载:导入外部文件中的TCP数据。也可以双击“XYZ、Q1Q2Q3Q4”,手动修改数值。
◎保存:将当前选中的TCP数据保存到文件中,方便下一次使用。
◎同步修改:在不止一个TCP的情况下,工具所有TCP的位姿都会随着所选TCP数据的修改而改变。
◎修改装配位置:这里的装配指的是工具,用该指令确定工具位姿是否随着TCP的修改而变动。
有时候,我们需要改动TCP点的位置和姿态,方法有两种:“编辑TCP”和“TCP设置”
示例
让法兰工具的TCP向外平移80mm后,勾选【修改装配位置】,效果如下:
图示:“修改装配位置”
不勾选,效果如下:
图示:“不修改装配位置”
v修改装配位置,意味着工具会随着TCP移动,这时工具会和机器人在表面上分离,但不会影响各种操作;不修改装配位置,意味着TCP自己动,且会在表面上和工具分离。
v注意:如果实际环境中测量的TCP方向与软件中定义的方向不一样,不要修改装配位置或者不要修改q1-q4(四元数),这样会导致工具的形态发生变化。
◎关联变量:工具末端在实际环境中加工工件时可能会出现磨损或者其他情况。“关联变量”可以为TCP增添关联变量符合工艺需求,使得TCP位置时刻与实际环境中工具的位置。
关键字: 修改TCP