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如何修改工具的TCP?
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摘要:工具右键菜单中的【TCP设置】可修改TCP。

TCP设置

TCP设置即校准工具的位置和姿态,以确保虚拟环境中工具的位置与真实环境中工具的位置保持一致(位置相对于机器人的基坐标系/法兰坐标系来说的

位置:位于工具的右键菜单内

 

图示:TCP设置”界面

*只有选中一个TCP,使其显示为蓝色状态才能进行操作。

说明:该对话框可对TCP数值进行修改,具体数据要根据实际测量的填入尽量减小误差。

切换当前TCP即选择要编辑的TCP通过双击TCP名称可以实现

默认设置:恢复TCP初始数据,消除所做的任何修改操作。

加载:导入外部文件中的TCP数据。也可以双击“XYZQ1Q2Q3Q4”,手动修改数值。

保存:将当前选中TCP数据保存到文件中,方便下一次使用

同步修改:在不止一个TCP的情况下,工具所有TCP的位姿都会随着所选TCP数据的修改而改变。

修改装配位置这里的装配指的是工具,用该指令确定工具位姿是否随着TCP的修改而变动。

有时候我们需要改动TCP的位置和姿态,方法有两种“编辑TCP”和“TCP设置”

示例

法兰工具TCP向外平移80mm,勾选【修改装配位置】效果如下

 

图示:“修改装配位置”

不勾选,效果如下:

 

                    图示:“不修改装配位置”

v修改装配位置,意味着工具会随着TCP移动,这时工具和机器人在表面上分离,但不会影响各种操作;不修改装配位置,意味TCP自己动,且会在表面上和工具分离。

v注意如果实际环境测量的TCP方向与软件定义的方向不一样,不要修改装配位置或者不要修改q1-q4(四元数)这样会导致工具的形态发生变化。

 

◎关联变量:工具末端在实际环境中加工工件时可能会出现磨损或者其他情况关联变量”可以TCP增添关联变量符合工艺需求,使得TCP位置时刻与实际环境中工具的位置。


关键字: 修改TCP

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陌陌
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